Πόλις Αρκαδική κατά την αρχαιότητα (όπως προκύπτει από  πολλές έγκυρες ιστορικές πηγές) ανήκε στην αρχαία Παρασσία.

Πολλοί είναι οι θρύλοι σχετικά με την προέλευση της ονομασίας της Ανδρίτσαινας. Η επικρατέστερη άποψη είναι ότι το όνομά της προέρχεται από το ανδρωνυμικό τοπονύμιο «Ανδρίκος..». Ο Ανδρέας ή Ανδρίκος Μουρμούρης, υπήρξε ένας από τους αδερφούς Μουρμουραίων, οι οποίοι ερχόμενοι  από τα Μούρμουρα της Κρήτης,  αναζήτησαν  ασφάλεια και κρησφύγετο  στη συγκεκριμένη περιοχή, την προστατευμένη με απότομα και πετρώδη βουνά (έτσι και η περιοχή Μουρμουρέϊκα της Ανδρίτσαινας με τον Άγιο Θεράποντα). Σε αυτή τη περιοχή ο Ανδρίκος έκτισε πανδοχείο.
Όταν πέθανε ο Ανδρίκος,  η ευσεβής και όμορφη  χήρα Ανδρίκαινα (η σύζυγος του Ανδρίκου) διατήρησε το πανδοχείο το οποίο έγινε πολύ γνωστό στους διαβάτες ως  « Το Χάνι της Ανδρίτσαινας » εφόσον το Κ μετετράπη εύκολα σε ΤΣ ή ΤΖ- Ανδρίτζαινα, από την Κρητική και ντόπια προφορά, από στόμα σε στόμα και έδωσε το όνομα στην περιοχή.

Σύμφωνα με μια άλλη εκδοχή το τοπωνύμιο είναι πολύ παλαιότερο,  και ότι το Κ προφερόταν και ως ΚΣ και στην Κύπρο. Αν δεχτούμε ότι, Έλληνες άποικοι που είχαν ιδίωμα γλωσσικό την αρκαδική γλώσσα κατέλαβαν περί το 1200 π.χ. χώρες της Κύπρου επιβεβαιώνεται η παράδοση ότι, μετά την άλωση της Τροίας, Αρκάδες  Παρράσιοι (στους οποίους περιλαμβάνοντο σίγουρα και προερχόμενοι από την περιοχή της Παρρασίας –Ανδρίτσαινας) περιπλανήθηκαν από την τρικυμία, προσάραξαν στην Κύπρο και κατοίκησαν κυρίως στην Πάφο. Τον μεσαίωνα πολλοί Κύπριοι, εκπατρισμένοι κατέφυγαν στην Αρκαδία, της οποίας η Ανδρίτσαινα αποτελούσε “Πόλι  έξοχο".
Έτσι Κύπριοι πρόσφυγες από τα Μούρμουρα  της Κύπρου ήλθαν στην Ανδρίτσαινα και έχτισαν την συνοικία Μουρμουρέϊκα  και την εκκλησία του Αγιοθεράπου.
Επικρατέστερη είναι η πρώτη εκδοχή ότι το όνομα της Ανδρίτσαινας προέρχεται  από το Ανδρίτσος.
Το σίγουρο είναι ότι, η Ανδρίτσαινα με τη σημερινή της ονομασία υπήρχε  από το 900 μ.Χ. και υπαγόταν διοικητικά στους Δεσπότες του Μυστρά. Τότε για πρώτη φορά αναγράφεται σε γεωγραφικό χάρτη που συντάχθηκε από τους Φράγκους  για τη μεταξύ τους διανομή του Μοριά.

Το 1205, ένα χρόνο μετά την πτώση της Πόλης η Ανδρίτσαινα έγινε εθνικό, πολιτικό, θρησκευτικό και εμπορικό κέντρο.

Έναν αιώνα αργότερα, το 1302 οι κάτοικοι της Ανδρίτσαινας επαναστάτησαν κατά των Φράγκων και ήρθαν σε βοήθειά τους οι Παλαιολόγοι του Μυστρά.
Από το 1427-1436 παρέμεινε στην Ανδρίτσαινα ο επιφανέστερος σοφός του  15ου αιώνα, ο Γεώργιος Γεμιστός Πλήθων. Τον ακολούθησαν πολλοί λόγιοι και έτσι η Ανδρίτσαινα γνωρίζει μεγάλη πνευματική άνθηση καθώς εξελίσσεται σε Πελοποννησιακό Κέντρο της Φιλοσοφικής Παιδείας.

Το 1700 η Ανδρίτσαινα ήταν μια εξαιρετικά σημαντική Πόλις, πολυκατοικημένη, με πλείστες άριστες οικοδομές, εργαστήρια, βυρσοδεψία, και μεγάλη εμποροπανήγυρη και εβδομαδιαία αγορά που συγκέντρωνε χιλιάδες κόσμο απ’ όλο  το Μοριά, ενώ φημισμένη σχολή φώτιζε πλείστους σπουδαστάς.

Το 1769 οι κάτοικοι της Ανδρίτσαινας παίρνουν μέρος στην επανάσταση του Ορλώφ με αρχηγό τον Αναστάσιο Χρήστου.

Η Ανδρίτσαινα αναδείχθηκε σε «φυτώριο » καπεταναίων και αγωνιστών της Επανάστασης του 1821.
Από την Ανδρίτσαινα καταγόταν ο 4ος  Φιλικός Παναγιώτης Αναγνωστόπουλος, ο οποίος αν και τυπικά τέταρτος στην ιεραρχία, ουσιαστικά υπήρξε ο στυλοβάτης της Επανάστασης του 1821.

Οι  Ανδριτσάνοι οπλαρχηγοί: Τζανέτος Χριστόπουλος, Παπαλέξης, Α. Σιώρης και οι Ζαριφοπουλαίοι στη πρώτη μάχη που έγινε στην Ανδρίτσαινα το 1821, στον Άγιο Αθανάσιο, επικράτησαν  έναντι των Τούρκων και έτσι ο τόπος έμεινε ελεύθερος από την Τουρκιά για τέσσερα χρόνια. Όταν όμως αποβιβάστηκε ο Ιμπραήμ στην Πελοπόννησο τα πράγματα άλλαξαν. Στις 17 Μαΐου του 1826 οι Τουρκαλβανοί έκαψαν την Ανδρίτσαινα. Μετά την απελευθέρωση η πόλη άρχισε να ανασυγκροτείται.

Το 1838 ιδρύεται η Νικολοπούλειος βιβλιοθήκη ενώ είχε προηγηθεί από το 1796 η λειτουργία  Σχολείου που παρείχε στοιχειώδη μόρφωση στα παιδιά της Ανδρίτσαινας. Το 1879 αποπερατώθηκε το κτίριο του Γυμνασίου Σχολείου. Το Γυμνάσιο της Ανδρίτσαινας είναι ένα από τα παλαιότερα γυμνάσια του κράτους.

Ο Κωνσταντίνος – Αγαθόφρων Νικολόπουλος  εγεννήθη στη Σμύρνη από πατέρα Ανδριτσάνο που είχε εγκατασταθεί εκεί πολύ πριν το 1800. Πολύ νέος πήγε στο Παρίσι για σπουδές και εγνωρίσθη με τον Κοραή  και με πολλούς εξέχοντες Γάλλους  ανθρώπους των γραμμάτων. Υπήρξε μανιώδης βιβλιόφιλος με μουσική μόρφωση. Η μελέτη του περί του Ρήγα Φεραίου (1824) είναι η παλαιότερη και σπουδαιότερη ιστορική πηγή για το Ρήγα. Πέθανε το 1842 χωρίς να προλάβει να εκπληρώσει το μεγάλο του πόθο  να δει την Ανδρίτσαινα, που τόσο αγάπησε και να τελειώσει τη ζωή του ανάμεσα στους συμπατριώτες του.